Abstract:
Бұл мақалада микроконтроллермен басқарылатын ғарыштық
манипулятор үлгісін жасау және ғарыштық робототехникалық басқару жүйесі ұсынылған.
Ғарыштық манипулятор – ғарышты игеру және спутниктерге техникалық қызмет көрсету
саласындағы әртүрлі міндеттерді шешу үшін қолданылатын роботтық қол. Ұсынылған
модель үш еркіндік дәрежесі бар роботтық қолды, микроконтроллер блогын, сенсорлар мен
жетектер жиынтығын қамтиды. Микроконтроллер блогы манипулятордың түйіспелерін
басқаруға және үйлестіруге жауап береді, ал сенсорлар мен жетектер кері байланыс пен іске
қосу үшін қолданылады. Модель жеңіл, ықшам және төмен қуатты етіп жасалған, бұл оны
ғарышта қолдануға жарамды етеді. Микроконтроллер блогы тұтқаны тегіс және дәл
басқаруды қамтамасыз ету үшін пропорционалды-интегралды-туынды басқару алгоритмін
пайдаланады. Бұл мақалада ғарыштық манипулятордың дамыту және зерттеу мен қолдану,
сондайақ ғарыш кеңістігіндегі пайдалану тәртібі берілген. Модель имитацияланған
ғарыштық ортада сыналған және нәтижелер манипулятордың дәл және тұрақты
қозғалыстарына қол жеткізуде микроконтроллерді басқарудың тиімділігін көрсетеді.
Тұтастай алғанда, бұл модель ғарыштық манипуляторларды басқарудың үнемді және тиімді
шешімі болып табылады, оны ғарышты зерттеу және спутниктік қызмет көрсету бойынша
әртүрлі миссияларға қолдануға болады.
