Abstract:
В статье рассматривается рабочая область робота-манипулятора типа
«многозвенник». Цель исследования состоит в реализации алгоритма аппроксимации
рабочей области робота с применением двух методов: методом циклического перебора
параметров и методом интервального анализа. Также задачами являлись
моделирование полученных результатов с использованием возможностей языка
программирования и инструментария Python, дальнейший анализ и сравнение
результатов примененных методов. Выполнено исследование рабочей области роботамногозвенника, учтены налагаемые ограничения, что имеет важное значение для
конечного результата. Проведено сравнение методов и выделены (определены)
преимущества/недостатки каждого метода (в частности, какой метод позволяет в
большей степени избежать неточности результатов). Был разработан алгоритм с
использованием средств и возможностей языка программирования Python. Полученные
результаты представлены в визуальной форме. Результаты могут быть использованы
в практических целях для оптимизации работы рабочего инструмента роботамногозвенника при перемещении на отведенной рабочей поверхности.
