Abstract:
Одной из важнейших проблем роевой робототехники является
координация движения. Здесь необходимо одновременно найти решение нескольких
проблем, таких как избежание столкновений друг с другом или с препятствиями,
нахождение оптимального пути достижения цели и т.п. Одним из наиболее
распространенных методов решения таких проблем является движение с сохранением
определенной геометрической структуры (управление формированием). При правильном
управлении формированием можно получить множество преимуществ, например,
сокращение стоимости системы, увеличение надежности и эффективности системы,
обеспечив при этом способность к реконфигурации и гибкость структуры системы.
В данной статье предоставлен алгоритм управления формированием роя автономных
мобильных роботов. Также в рамках данной работы с помощью программного продукта,
написанного на языке Python, смоделировано движение роя с девятью автономными
роботами. Предоставлены результаты экспериментального исследования движения роя
роботов с использованием алгоритма, описанного в статье.
